Las naumaquias eran batallas navales simuladas por actores que se celebraban en lagos o estanques de las villas romanas. El gran estanque que adornaba los jardines del Palacio del Buen Retiro fue ideado para organizar tales festivales acuáticos. Se reconoce un autorretrato del artista en el hombre que se agarra a la nave de la derecha. Lanfranco fue, junto con Ribera, el pintor más estimado por el conde de Monterrey, virrey de Nápoles entre 1631 y 1637, coordinador de los encargos para el Buen Retiro.Lanfranco pintó al menos seis obras que pueden relacionarse con la decoración del Buen Retiro, cinco en el Museo del Prado (P234, P235, P236, P2943, P3091) y otra en Patromonio Nacional.