Jesús, tocado con la aureola de santidad, extiende su brazo hacia el centurión que, convertido a la fe cristiana, se arrodilla a sus pies, siguiendo el texto del Nuevo Testamento (Mateo 8, 5-13). La acción transcurre ante un escenario arquitectónico de inspiración palladiana fuertemente iluminado que realza los brillantes colores de las figuras en primer plano.

La composición de la obra está a mitad de camino entre la decoratividad de la década anterior y las nuevas directrices propugnadas por la Iglesia católica. La obra gana en intensidad dramática. Tanto los ademanes grandilocuentes de los personajes como sus ricos ropajes remiten al teatro de la época.

Perteneció al conde Arundel, a cuya muerte en 1646 fue adquirido por Felipe IV, quien lo envió a El Escorial, donde permaneció en el Capítulo del Prior hasta su ingreso en el Museo del Prado en 1839.