Rubens abordó el mito de Aquiles en la última de las series de tapices que diseñó en su vida, realizando escenas en las que, fiel a la apariencia de sus otros diseños para tapices, realidad y representación se confunden. En esta última serie enmarcó las historias con festones y arquitecturas que incluían figuras escultóricas representando dioses o alegorías relacionadas con cada escena, presuntamente realizados por sus ayudantes. Se desconoce el origen de esta serie, de la cual se conservan todos los pequeños bocetos y los ocho modelos previos. De estos, el Museo del Prado custodia tres, donados en 1889 por María Dionisia Vives y Zires, duquesa viuda de Pastrana. La escena que aquí se representa, muestra a el centauro Quirón, tutor de dioses y héroes, educando a Aquiles en las artes de la medicina, la música, la equitación y la caza. La escultura de la izquierda representa a Escolapio, dios de la Medicina. La musa Calíope, a la derecha, alude a la Música y la Poesía.