San Pedro es milagrosamente liberado por un ángel de su prisión en Jerusalén (Hechos de los Apóstoles 12, 1-11), para que pudiese seguir con su misión evangelizadora. Las cadenas y los grilletes abiertos en el suelo, y el ángel señalando la salida, nos permiten seguir el desarrollo de la acción.
Los dos personajes se presentan dialogando, en un primerísimo plano, y adaptándose al formato del lienzo. Contrasta la juventud del ángel con la piel envejecida y surcada por las arrugas de Pedro.
Esta obra fue adquirida al conde de Leyva por el Patronato del Tesoro Artístico en junio de 1931.