El Apóstol Pedro fue enviado por Herodes a prisión, de donde huye liberado por un ángel, quien, con su mano izquierda, le señala el camino aprovechando el sueño del carcelero (Hechos de los Apóstoles, 12).
La obra fue pintada por Guercino en su periodo romano (1621 - 1623) y adquirida por Carlos III al marqués de la Ensenada.