Mientras que el Evangelio sí sitúa de noche la escena de la adoración de los pastores, la ambientación nocturna de la huida de la Sagrada Familia fue interpretación libre del pintor, ya que Mateo solo narra que un ángel advirtió a San José mientras dormía, pero no que partieran de noche o a la puesta del sol.
Se conserva en el Museo del Louvre un diseño preparatorio para esta obra, de mano de Francesco, lo que confirmaría la autoría del cuadro del Museo del Prado.
Procede de las Colecciones Reales. En 1746 estaba en el Palacio de la Granja de San Ildefonso (Segovia), entre los cuadros de Isabel de Farnesio.