Carlos V está representado en pie, vestido a la romana, con peto o coraza, espalderas, hombreras formadas por cabezas de león y calzando sandalias. Su mano derecha apoyada suavemente en una lanza y la izquierda sobre el mango de su espada, cuya empuñadura es la cabeza de un águila. Completan la decoración un medallón con la figura de Marte en relieve, el Toisón de Oro y una figurilla de Tritón bajo el ristre.

El emperador está pisando sobre otra figura desnuda que encarna el Furor, representado mediante un hombre maduro encadenado en actitud colérica y de odio, quien en su mano derecha sostiene una tea encendida. El grupo reposa sobre una base recubierta de armas y trofeos militares, trabajados con detallismo de orfebre: un tridente, una trompeta, una maza, un carcaj e incluso un haz de lictor romano con el hacha, potenciando el efecto de escultura de la antigüedad que tiene el grupo.

Esta idea está en relación con la mentalidad del Renacimiento, cuando se vinculaba el poder imperial al pasado romano, tanto política como estéticamente. Congruente con esta tendencia está el hecho de que los autores representaran al emperador desnudo como una escultura antigua a la que se añadió la coraza, que todavía hoy puede ser retirada.

El grupo tiene antecedentes claros en otras esculturas del Renacimiento que siguen la misma disposición, siendo la más clara la Judith de Donatello, del Palazzo Vecchio de Florencia, donde la heroína tiene la figura de Holofernes a sus pies, de igual manera que en el grupo del Prado.

La obra fue encargada por el propio Calos V en 1549 a Leone Leoni, quien no la terminó en vida del Emperador, siendo finalizada en 1564 por su hijo Pompeo.

Carlos V encarga la obra a Leone, junto con otras siete esculturas más - tres de bronce y cuatro de mármol -, en 1549. La representación iconográfica del grupo es invención propia del artista, plasmando la grandeza y dignidad del Emperador, aludiendo al conjunto de sus victorias y de su vida como pacificador. La estatua del Furor está directamente inspirada en la evocación que hace Virgilio de la estirpe de Augusto ( La Eneida I, 259). Firmado y fechado por su hijo Pompeo sobre la base, tiene una inscripción alrededor del pedestal.