Fue creado en 1956, con el fin de realizar y controlar las excavaciones arqueológicas de la provincia de Teruel, y exponer los objetos recuperados. Se instaló inicialmente en la Casa de Cultura, inaugurando las salas de Paleontología, Arqueología y Cerámica de Teruel en 1959. En 1977 amplía sus contenidos mediante la creación de la Sección de Artes y Costumbres Populares. En 1983 se crea la Sección de Museo de Juguetes, instalada en el Torreón de Ambeles y en 1987 se inaugura la nueva sede, en la Casa de la Comunidad, concentrando todas las secciones en el nuevo edificio.