El último de los doce trabajos de Hércules tuvo lugar en el infierno. El acceso al mismo estaba custodiado por el Cancerbero, un terrorífico perro provisto de tres cabezas que permitía la entrada, pero no la salida, de quienes osaban traspasar la puerta del reino de la oscuridad. Para doblegar al fiero guardián, Hércules le amenazó con la clava o garrote hasta encadenarlo. Se establece aquí de nuevo la relación entre la fuerza y astucia desplegada por el semidiós y la manifestada por su descendiente, el rey de España.Formó parte de la serie de lienzos sobre los trabajos de Hércules que realizó Zurbarán para la decoración del Salón de Reinos del Palacio del Buen Retiro.
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